PID的參數(shù)整定是注塑機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)注塑過程的特性確定壓力，速度，溫度PID控制的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。本篇主要為大家介紹的是注塑機(jī)的PID控制參數(shù)的分類、整定方法及注意事項(xiàng)。

PID控制參數(shù)整定的分類

PID控制參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：

1、理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)注塑機(jī)動(dòng)作系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過注塑機(jī)實(shí)際動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整和修改。

2、注塑機(jī)動(dòng)作過程整定方法，它主要依賴注塑機(jī)動(dòng)作控制經(jīng)驗(yàn)，直接在注塑機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行壓力，速度及溫度調(diào)整，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在注塑機(jī)調(diào)試中被廣泛采用。

PID控制參數(shù)的整定方法

PID控制參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。

三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn)，然后按照注塑機(jī)調(diào)試經(jīng)驗(yàn)對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定。但無論采用哪一種方法所得到的PID參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行調(diào)整與完善。在注塑現(xiàn)場(chǎng)整定過程中，我們要保持PID參數(shù)按先比例，后積分，到后面微分的順序進(jìn)行，在觀察現(xiàn)場(chǎng)過程值PV的趨勢(shì)曲線的同時(shí)，慢慢的改變PID參數(shù)，進(jìn)行反復(fù)湊試，直到控制質(zhì)量符合要求為止。

在對(duì)注塑機(jī)壓力，速度及溫度的具體整定中，我們通常先關(guān)閉積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，即將TI設(shè)置為無窮大、TD設(shè)置為零，使其成為純比例調(diào)節(jié)。初期比例度按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)設(shè)定，根據(jù)PV曲線，再慢慢的整定比例控制比例度，使系統(tǒng)達(dá)到4：1衰減振蕩的PV曲線，然后，再加積分作用。

在加積分作用之前，應(yīng)將比例度加大為原來的1.2倍左右。將積分時(shí)間TI由大到小的調(diào)整，真到系統(tǒng)再次得到4：1的衰減振蕩的PV曲線為止。

若需引入微分作用，微分時(shí)間按TD=(1/3～1/4) TI計(jì)算，這時(shí)可將比例度調(diào)到原來數(shù)值或更小一些，再將微分時(shí)間由小到大調(diào)整，直到PV曲線達(dá)到滿意為止。

PID控制參數(shù)的整定注意事項(xiàng)

（1）在湊試過程中，若要改變TI、TD時(shí)，應(yīng)保持比值不變。

（2）在找到最佳整定參數(shù)之前，要對(duì)PV值曲線進(jìn)行走勢(shì)分析，判斷擾動(dòng)存在的變化大小，再慢慢的進(jìn)行湊試。如果經(jīng)過多次乃找不到最佳整定參數(shù)或參數(shù)無法達(dá)到理想狀態(tài)，而注塑生產(chǎn)工藝又必須要求較為準(zhǔn)確，那就得考慮單回路PID控制的有效性，是否應(yīng)該選用更復(fù)雜的PID控制。

（3）PID最佳整定參數(shù)確定后，并不能說明它永遠(yuǎn)都是最佳的，當(dāng)由外界擾動(dòng)的發(fā)生根本性的改變時(shí)，比如說壓力比例閥調(diào)整清洗了，加熱圈更換了，其實(shí)若溫度要精密調(diào)節(jié)，不同是產(chǎn)品，不同的背壓，熱慣性都不同，都要進(jìn)行調(diào)整！我們就必須重新根據(jù)需要再進(jìn)行最佳參數(shù)的整定，它也是保證PID控制有效的重要環(huán)節(jié)。 當(dāng)然實(shí)際注塑生產(chǎn)中只要一段時(shí)間進(jìn)行一次檢定即可！

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